Technocrate baby

My daughter, Ajna have enjoyed the test music coming from my AIBO robot dog this evening. :)

Architekteskedés

Az új munkahelyemen még csak a próbaidőmet töltöm, és máris áttoltak egy olyan munkára, amit akkor kellene csak végeznem, ha már előléptettek. Ez gyakorlatilag azt jelenti, hogy ha meg lesz egy Architect tanfolyam+vizsgám, amit a főnökömék javasoltak, akkor már a jövő év első felében kinevezhetnek Architect-nek, meg benyomhatok egy fizetésemelési igényt is. :)

E-betű halmaz

Tegnap munkába jövet, reggel beszaladtam egy boltba, hogy vegyek vmi ebédre valót. Aztán az érdeklődésemet az vívta ki, hogy a péksüteményeknél ki volt írva, hogy miben mi van. Mindenben volt 2-6 E betű, de a legdurvább dolog az a rétestésztaszerű bigyusz volt, aminek a közepébe vmi eperdzsemszerű bigyót raktak. Összeszámoltam: 21 darab E-betű volt benne. Pontosan. Volt, hogy egy zárójelbe 9 volt felsorolva egymás mellett... Nesze, szép új világ.

Szép nap

Ma egy szép nap virradt ránk. A Zsuzsa kedvesem komolyan gondolta, és megint hozzákezdett egy lomtalanítási hullámhoz, és az általam eddig kidobhatatlannak tűnő dolgok kerültek a halomba, amit majd megpróbálunk eladni. Amit senki sem vesz meg, mint használt dolog, azt végül majd egy idő után kidobjuk.

Daemon tools and andLinux

I have Windows XP Home SP3 and I could not start the andLinux/coLinux. The coLinux daemon remained an infinite loop after start immediately. This behaviour was paired with very-very slow startup of the Windows sometimes. The andLinux worked on the same hardware under Vista before.

I found the problem: the windows/system32/drivers/sptd.sys of the Virtual Daemon. I removed VD and andLinux rocks.

Legális Windows XP

Nem bírtam már a Vista lassúságát, úgyhogy vettem egy XP Home-t másodkézből 30 euróért (~7000 Ft), de mivel már korábban aktiválva volt, emiatt felhívtam a magyar Microsoft ügyfélszolgálatát, és adtak új aktivációs kódot. Most örülhetek, van legális XP-m, ami működik. Tudom, minek vettem, letöltöm, felrakom, megtöröm - a magyar hármasszokás, de 7 rugót én kiadok érte, hogy ha már megtehetem, az nem olyan vészes.

OpenCV bugs...

I fixed a memory allocation bug in the camera calibration part of the OpenCV today. After investigation, I saw that the problem was caused by some recent commits. The code just crashed with higher number of quads of the calibration chessboard. I found the problem during writing _my own_ unit tests for my library. There are no unit tests for OpenCV, which goes to bugs easily, because the basic functionalities can not be tested.

Szülői értekezlet

Először voltam ma szülői értekezleten az életben. Nem volt egy nagy dolog, nem is kellett finnül vagy angolul tudni hozzá, mert a két legnagyobb lány (Zsófi és Olívia) heti egy magyar órájáról volt szó. Az időpont kiválasztása mellett jó táborozási lehetőségekről volt szó, amikre már lehet egy kicsit számolni jövőre. Igazából nem ártana, ha magyar nyelvű táborokba el tudnánk küldözgetni már a következő években a lányokat, hogy erősödjön a magyarjuk.

Vista

A Windows Vista egy szar. Egy lassú, lomha, sokáig-gondolkodó szar. Ha összeomlik, az első dolgom lesz venni egy matricát, és felrakni az XP-t. Nem igaz, hogy egy 2 gigás kétmagos proci nem bírja meghajtani.

De a driver gyártók is nagy fenék. Egy egyszerű Logitech multimédiás billentyűzethez 50-60 Mb-os driver van. Aztán jön az új verzió, és lehúzza megint az 50 Mb-ot, és felrakja 10 perc alatt.

Ja, és persze minden program/driver telepítője közli, hogy akkor most indítsam újra a gépet, mert kell. Ne röhögtessenek már. Azt hittem ennyit már fejlődnünk kellett volna az XP óta. Bezzeg Linuxban csak akkor kell újraindulni, ha a kernel is frissül egy frissítés alatt. Csak az tart vissza, hogy az itthoni gépemre ne rakjam vissza a Linuxot, hogy tök gáz hozzá ott a video drivere.

Grrr...

Főzelékkészítés

Korábban már párszor nyugtáztam, hogy a családi étrendből hiányoznak valahogy a főzelékek, de valahogy sohasem csináltam aztán... Ez tört meg tegnap este, és megcsináltam életem első krumplifőzelékét. Igencsak jól sikerült, Magyarországról hozott kolbász pirítódott meg, és lett feltét belőle.

Nagyon finom lett, ma is azt vittem ebédre!

Whiskey a fájdalomra

Tegnap sikerült egy kemény héjú kiflire ráharapnom a növekvő bölcsességfogamra, és a felette lévő ínyre, így ma egész nap fájt a fogam. Úgyhogy délután hazajöttem és elkezdtem öblögetni whiskey-vel. Nem is hittem volna, de nagyon keményen elzsibbasztja a szájt, ha lögyböl vele egy kicsit az ember. :)

Visszaérkezés

Sikeresen visszaérkeztünk a családdal magyar honból. Én csak az utolsó héten voltam velük, de elég nagy rohanás volt az a hét keresztül-kasul. Viszont a családi találkozó jól sikerült, a nővéreim megismerték a családomat, és pozitív tapasztalatok vannak mindkét részről. Most már biztosan jobban megértik, hogy miért választottam őket.

AIBO image capture

Using the URBI Remote SDK, the image capture was finished yesterday midnight. I integrated the URBI Remote SDK to myLibrary and the applications (CamView, FindShapes). The switching between the OpenCV/URBI interface works flawlessly, thus I can speak real AIBO support now. I removed the deprecated R-Code+ interface to AIBO, because it is restricted to the ERS-210 model. The new interface is ERS-2x0/ERS-7 compatible.

Állatsimogató

Zsófit ma elvittem egy állatsimogatóba, ami a közelünkben van. Biciklivel mentünk oda, és párszor majdnem elkapott az eső, de sikerült megúsznunk. A simogatónál volt egy kis állatos játszótér is, ahol lehetett játszani az állatok között.

URBI integration

I added the URBI (Universal Real-time Behavior Interface) Remote SDK 1.0 to the repository. I was able to migrate this library liburbi-cpp and its dependency libjpeg-6c to cmake quite easily, but I have some obstacles that the simple image capture example for AIBO worked under Linux, but not under Windows. After some researches, I found, that the standard fopen("filename.jpg", "w") saved the binary content as "binary" in Linux, but as "text" with fwrite(). The effect was that the 0x0a bytes were replaced with 0x0d0a as CRLF instead of LF.

AIBO arrived

My ERS-7 is arrived to my home today. I did not choose her name, but I have tested, she works very well.

Új szerződés

Ma írtam alá az új szerződésemet a Nokiához. Egy nagyon jó lehetőséget kaptam, július 14-én fogok kezdeni egy korábbi ismerős nokiás menedzseremnél, a kilátások nagyon jól néznek ki. Nagyon kecsegtető fizetési ajánlatot is kaptam, amit nem tudtam visszautasítani, illetve a szakmai fejlődés szempontjából is kifejezetten kiemelkedő. Pozitívan tekintek a jövőbe, gyakorlatilag ez az első igazi előrejutásom a "karrieremben" azóta, hogy itt élek Finnországban.

I bought an AIBO

I've won the auction of an Sony's ERS-7M2 robot dog on eBay. I'm very happy to end up in this situation, because it was my dream to use a well-constracted robot for my research without the troubles of the robot-building. I can control it via wireless, thus it makes really a lots of things quite easy.
Now I must pay it and wait for receiving it from Swissland...

How to develop Cognitive Vision under Windows

Here are the steps, which are needed to develop/compile my project with Eclipse under Windows:

Download and install the windows binary version of the following items:

- cmake 2.6
- doxygen
- MinGW (Install the g++ compiler+MinGW Make option!)
- Gtk+Glade development package 2.10.11
- Gtkmm+Glademm development package 2.10.11
- OpenCV 1.0 (ChOpenCV package does not need!)
- Eclipse for C/C++ Developers
- Subclipse plug-in for Eclipse: Install the components Subclipse, JavaHL adapter.
- Optional: CMakeEditor Eclipse Plugin

Import the Cognitive Vision from svn into Eclipse:

- Start Eclipse
- Select File menu/New/Other/SVN/Checkout project from SVN
- Create New repository location->Url: https://aibo.svn.sourceforge.net/svnroot/aibo/trunk/CV->Finish
- Select C++/C++ project->Project Name: CV (you must see MinGW GCC in Toolchains)->Finish
- Close the Eclipse
- Start the Start Menu/CMake/CMake-gui-beta
- Select the CV location in the Eclipse's workspace and copy that location to the binaries build directory.
- Configure button->Choose generator Eclipse CDT4 - MinGW Makefiles+Use defaults->Generate button
- You should see in the bottom part somewhere that the g++ compiler/OpenCV/Glib/GTK/Glade are found properly.
- Close the CMake-gui-beta
- Open Eclipse->Project menu->Build all

Enjoy!

Change in the direction

Recently, I made a decision to remove the (Ubuntu) Linux from my notebook as a native operating system. I'm just tired about the troubles with the drivers etc. I did not throw the development of Cognitive Vision away, now my main platform will be the Windows, but I keep in practice to use open-source tools and libraries. Currently, the build system of myLibrary is changed from autotools to cmake and I can compile and run everything both Windows and Ubuntu Linux (in VM).

Felmondtam

A mai napon felmondtam a jelenlegi munkahelyemen, és már csak idő kérdése, hogy aláírjam a szerződésemet az új helyen. Nagyon jó lehetőséget kaptam. A felmondási időm 2 hónap...

Motion detection with moving camera

I expanded my motion detection algorithm in order to work with moving cameras. It was not so difficult, but I spend last weeks with enhancements to be better and better. Now it works quite fine, but I'm implementing a few new additions to the motion detection to be more robust. Current results will come in the new version of my paper.

Új kabát

A tegnapi napon hazafelé menet sikeresen sikerült vennem egy elég igényes kabátot, s mint a pénztárnál kiderült akciós, úgyhogy majdnem az eredeti ár feléért vittem haza. :)

Turkui húsvét

A hétvégét a családommal Turkuban töltöttük a kedvesem egyik ismerős családjánál. Eléggé jó volt, bár a kabátom tönkrement, amit szerettem, még Mo.-ról volt, úgyhogy a héten venni kell egy újat... A nyuszik többször is megajándékozták a gyerekeket csokival, illetve nagyon jókat ettünk a vendéglátó brazil családnál. :)

My paper

Unfortunately, my paper got quite bad opinions in the review process of the conference where I sent. I was a bit disappointed, because I had a lots of work in that paper and I did not expect so wrong result. After some depression, I got the point, that the review comments are very helpful: this paper is out of scope of the conference, I should rewrite some parts of the paper and put some missing things, which are important from point of view of the researchers/reviewers who reads it.
My English is poor, it was mentioned in more places, but I don't think that I will be an "English master", thus it can remain a weak point. Let's work on enhancements!

Image stacking

I tried image stacking in FindShapes, but it does not seem to be efficient in case of dynamic object recognition applicition, thus it is dropped...

Állásajánlat

A változatosság kedvéért, ma a volt nokiás görög főnököm kérdezte, hogy nincs-e kedvem a csapatában játszani, de mondtam neki, hogy köszönöm a lehetőséget, de nem.
Az igazat megvallva a mostani helyemen sokkal jobb fej emberekkel dolgozhatok együtt, mint ott régen, és ő biztosan nem is tudna ajánlani nekem annyi zsozsót, meg előrejutási lehetőséget, ami most nekem kilátásban van.

Leendő kinevezés

Egészen meglepő módon, ma elhívott beszélgetni a céges csoportvezetőm, és bejelentette, hogy őt valószínűleg át fogják helyezni, ezért kell egy utód, és engem ajánlott a posztra. A meglepő, hogy még csak a próbaidőm végét töltöm... :)

Optical flow, fixation points...

I did not commit too much things last days: I'm studying the optical flow algorithms provided by OpenCV and the best way to select good features to track on the image.

Rajzolgatások

A fenti képeken látható műalkotásokat a 13 éves Olívia követte el, az egyik féllányom. Az első kép tartalmához nem lehet sok hozzáfűznivaló. Engem ábrázol, bár nem hinném, hogy sok köze van a valósághoz, a második egy Totoró akar lenni, a harmadik pedig egy döglött Muumi, akiből éppen távozik el a lélek (épp viszik el a mushik).

Windows is an secret animal...

The equation is very simple. Print a simple one page document from Word under Windows XP. After some seconds, the computer is frozen, the printer is halted. Then restart the computer, try to print the document again....no, stupid situation, the document is sticked in the printer queue and no chance to cancel it. Thus, printing is broken from this point.
Neither Linux is the best animal nor Windows.

Új mosogatógép+szanálás

Na, ma tönkrement a mosogatógépünk, volt is nagy szívbajom, mivel most ezen a héten itthon dolgozom, a múlt hétvégi incidens miatt, és még a gyerek által generált sima hátimunkák mellett még a kézi mosogatás is ránk esett a gépi helyett, hát eléggé szomorúan morcos lettem. El is kezdtük keresgélni egy finn csóka számát, akitől a kedvesem korábban beszerezte a háztartási gépeit használtan.
De akárhogy kerestük, nem találtuk...ez még jobban lelombozott, és próbáltuk a lakás felforgatása mellett az ismerősökön keresztül is megtudni az infót. És ez utóbbi sikerült is, felhívtuk, és már jött is rögtön az új. Kikaptuk gyorsan a régit, kiszanáltuk a mosogató alatti szekrényt, ami már régóta húzódott, és még ismerősök is voltak itt nálunk, akik időközben elvitték a csajokat korizni. Izgi volt mosogatógépet cserélni, miközben vendégeskedés is volt, de sikerült.
Úgyhogy egy csomó dolgot sikerült ma elintézni, és új mosogatógépünk is van, ami bár használt, teljesen újszerűen néz ki. Nagyon örülünk neki, éppen most járt le az első mosásunk, és sokkal jobban mos, mint a régi, amivel már voltak bajok. :)

OpenCV+IPP 2.: Profiling hell

I would like to profile what is going on with this, because it would be very nice to use this, because it is uses both CPU core parallel, thus I should not take care about run two different process to take advantage from multiple cores in the future.
I spent some hours to profile my library, because sprof said after run FindShapes with profiling the library:

sprof: failed to load shared object `libmyLibrary.so.0': No such file or directory

I tried everything and it was very suspicious that google said nothing about it.... After reading some additional articles about shared library profiling I found that the libraries and the program being run should not be compiled with profiling feature, because it confuses the profiler:

"...For the same reason, these applications must not be compiled with the -xpg option of cc..."

Why do the man pages related to profiling not say anything about it?...Mysterious... Search futher...Found: gprof does not support multi-threaded applications and "gprof is useless in today" from Ulrich Drepper, its author in 2002. Hey!? What the fuck'n shit? Out-of-date and it man page misses important points of its usage, then throw it in the trash. Please.
Thus, after recompiling everything without profiling, trying to use gprof and sprof without success, the last chance: oprofile and I have luck, there is a nice UI made by OpenedHand and repository for feisty/gutsy. I installed and it works, great! :)
Thus what is the profiling result?...

Optical flow gives random result...

I tried two kind of optical flow algorithm in OpenCV: cvCalcOpticalFlowHS and cvCalcOpticalFlowLK, but both give me random velocity matrices...something is bad....

OpenCV+IPP, what the heck?

I tried yesterday evening to use IPP 5.3 with the latest cvs version of the OpenCV, but the result was ridiculous: the computation time remained the same, but my program used both two CPU cores....funny.

Kupac

Ime, ilyen egy hétvégi kupac, ha az apuka nemtetszőt szól be a csajoknak... :)

Fixed V4L frame rates in OpenCV

It was really ridiculous. After 30 minutes dig into the sources, I found that the OpenCV forced the v4l device to switch to NTSC mode. That was the reason of the half frame rate in v4l, let's commit it...

First task is done. :)

Thinking on next steps

Since I finished my work on background subtraction, the question comes up what to do next. There are some start point to continue:

- Check the v4l/v4l2 capture codes of the OpenCV, because it is really ridiculous, that the OpenCV can capture only with half frame rate. Need to fix it.
- Read some papers from biologic point of view about feature point search on images to track objects.
- Embed the optical flow techniques of OpenCV to myLibrary and integrate with background subtraction to handle the self-movements of the camera.
- Update my project home page on aibo.sf.net and probably create a new release....

My new paper

Finally, I sent my first publication to a "serious" conference about foreground subtraction. I'm very proud, because that is an important milestone in my research.